Milan Zemko pochádzal z Čierneho Balogu, kde sa narodil 7. júla 1944. Vyštudoval Filozofickú fakultu Univerzity Komenského v Bratislave. Na univerzite pôsobil v rokoch 1989-1990 ako pedagóg. Potom pracoval ako samostatný vedecký pracovník Historického ústavu Slovenskej akadémie vied (SAV). Vo výskume sa zameriaval na politické dejiny Slovenska a ČSR v medzivojnovom období. V rokoch 2001-2005 bol členom Predsedníctva SAV.
V rokoch 1990-1992 pôsobil ako podpredseda Slovenskej národnej rady (SNR) za Verejnosť proti násiliu (VPN). Riaditeľom odboru pre vnútornú politiku Kancelárie prezidenta SR bol do konca marca 1998.
mž